实验时间：2016年6月
杭州电子科技大学
自动化学院实验报告
课程名称：    计算机控制系统   
实验名称：    计算机控制系统实验
指导教师：    xxx   
学生姓名：xxx
Vv/ /J_ Vv/ 口
杭州电子科技大学学生学号：    xxx
实验一：常规PID控制算法仿真
Simulink 框图
班级：4,学号28；
如图所示得到的稳态误差为0,动态性能非常好
实验分析：由于后面的传递函数的原因，在调节PID参数时应当用用较大 倍数来调试，并且增大示波器的显示时间长度，然后再来调节。因为第一
个实验较为简单，慢慢掌握PID参数调节经验就可以
实验二：积分分离PID控制算法仿真
Simulink 框图
P=5    I=25    D=0.1
实验分析：在阈值为1的时候调节出来的图像较为满意，如图所示，曲线
响应快速，在1s内就达到了稳态值，且稳定。
实验三：1、不完全微分PID控制器的阶跃响应
Simulink 框图
Scope2结合了滤波前和滤波后的图像，如图所示:
参数调节后的图像，P=2.3 I=3    D=1.5
结果分析：很明显加入滤波后，图像明显缓和。经过PID参数调试后，结
果图像在1s时达到稳态值，并保持稳定，动态性能极好。
2,具有不完全微分PID控制器的系统的阶跃响应
Simulink 框图
PID参数调节后的图像：P=6    I=0 D=0.5
实验分析：虽然图像看起来不那么完美，但是实际上是不错的，大概在4s
的时候达到稳态值并保持稳定，没有超调
实验四：模糊控制系统仿真
Fuzzy设计图像:
Simulink 框图:
得到的示波器显示图:
实验分析：
经过调解后的图形在稳定前略有振荡，尝试过其他参数，但是D参数那里
只能设置为0，不然就会卡住。为了让其达到稳态值，并稳定只能加大参数， 不免会出现略微的振荡。但是这个调节大概在5s就到了稳态，所以还是比 较理想的。