2.1 内容要求
1. 掌握平面四杆机构的基本型式、特点及其演化方法。
2. 熟练掌握和推导铰链四杆机构曲柄存在条件，并灵活运用来判断铰链四杆机构的类型；掌握曲柄滑块机构及导杆机构等其他四杆机构的曲柄存在条件的推导过程。
3. 掌握平面四杆机构的压力角、传动角、急回运动、极位夹角、行程速比系数、等基本概念；掌握连杆机构最小传动角出现的位置及计算方法；掌握极位夹角与行程速比系数的关系式；掌握掌握死点在什么情况下出现及死点位置在机构中的应用。
4. 掌握速度瞬心的概念及如何确定机构中速度瞬心的数目；掌握“三心定理”并应用“三心定理”确定机构中速度瞬心的位置及对机构进行速度分析。
5. 了解建立Ⅰ级机构、RRR杆组、RRP杆组、RPR杆组、PRP杆组、RPP杆组的运动分析数学模型；掌握相对运动图解法及杆组法机构运动分析的方法。
6. 掌握移动副、转动副中摩擦力的计算和自锁问题的讨论；掌握计及摩擦时平面连杆机构受力分析的方法；掌握计算机械效率的几种方法；掌握从机械效率的观点研究机械自锁条件的方法和思想。
7. 掌握平面四杆机构的运动特征及其设计的基本问题；了解“函数机构”、“轨迹机构”、“导引机构”的设计思想、方法；掌握按给定行程速比系数设计四杆机构的方法。
2.2 内容提要
一、 本章重点
本章重点是铰链四杆机构曲柄存在条件，并灵活运用来判断铰链四杆机构的类型；连杆机构最小传动角出现的位置及计算方法；速度瞬心法对机构进行速度分析；计及摩擦时平面连杆机构受力分析的方法；按给定行程速比系数设计四杆机构的方法。
1．平面四杆机构的基本型式及其演化型式
平面四杆机构的基本型式是平面铰链四杆机构。在此机构中，与机架相联的构件称为连
架杆；能作整周回转的连架杆称为曲柄，而不能作整周回转的连架杆称为摇杆；与机架不相连的中间构件称为连杆。能使两构件作整周相对转动的转动副称为周转副；而不能作整周相对转动的转动副称为摆转副。平面铰链四杆机构又根据两连架杆运动形式不同分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构及双摇杆机构。
平面四杆机构的演化型式是在平面铰链四杆机构的基础上，通过一些演化方法演化而成其他型式的四杆机构。平面四杆机构的演化方法有：
（1） 改变构件的形状及运动尺寸；
（2） 改变运动副尺寸；
（3） 取不同构件为机架。
2．有关四杆机构的一些基本知识
（1）铰链四杆机构曲柄存在条件
铰链四杆机构有曲柄的条件：
1）最短杆和最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和；
2）最短杆是连架杆或机架。
最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和，此条件称为杆长条件。
如果铰链四杆机构满足杆长条件，则有最短杆参与的转动副都是周转副。那么，以与最短杆相邻的构件为机架，将获得曲柄摇杆机构；以最短杆为机架，将获得双曲柄机构；以与最短杆相对的构件为机架，将获得双摇杆机构。
如果铰链四杆机构不满足杆长条件，则该机构中没有周转副。故无论以哪个构件为机架，均只能获得双摇杆机构。应用上述条件，若将偏置（或对心）曲柄滑块机构和导杆机构中的移动副视为转动中心位于垂直导路无穷远处的转动副，也可推导出曲柄滑块机构和导杆机构的曲柄存在条件。
（2）急回运动及行程速比系数
如图2-1所示，当连杆机构（如曲柄摇杆机构）的主动件（曲柄）为等速回转时，从动件
（摇杆）空回行程的平均速度大于从动件（摇杆）工作行程的平均速度，这种运动性质称为急回运动。为了衡量摇杆急回作用的程度，通常把从动件往复摆动平均速度的比值称为行程速比系数，其急回运动的程度用行程速比系数K来衡量，即
= （2-1）
故极位夹角为: （2-2）
图 2-1
行程速比系数K随极位夹角增大而增大，值愈大，急回运动特性愈明显。
（3）四杆机构的压力角、传动角及死点
如图2-2所示，主动件曲柄通过连杆作用于从动件上的力P的作用线与其作用点速度方向所夹的锐角，称为机构在此位置的压力角。而把压力角的余角（即连杆与从动件摇杆所夹的锐角）称为机构在此位置的传动角。传动角常用来衡量机构的传动性能。机构的传动角愈大，压力角愈小，力P的有效分力就愈大，机构的效率就愈高。所以为了保证所设计的机构具有良好的传动性能，通常应使最小传动角，在传递力矩较大的情况下，应使。在具体设计铰链四杆机构时，一定要校验最小传动角是否满足要求。当连杆和摇杆的夹角为锐角时，；若为钝角时，。角是随曲柄转角的变化而改变的。当机构在任意位置时：
（2-3）
角是随各杆长和原动件转角变化而变化的。由于（锐角），或（为钝角），所以在曲柄转动一周过程中（=0～360），只有为min或max时，才会出现最小传动角。此时正是和位置，所对应的为min和max，从而得：
（2-4）
可能出现最小传动角的两个位置
（2-5）
比较和，出其中较小的角度。
图 2-2
机构的死点位置就是指从动件的传动角时机构所处的位置。对于传动机构，在死点位置时，驱动从动件的有效回转力矩为零，可见机构出现死点对于传动是很不利的。在实际设计中，应该采取措施使其能顺利地通过死点位置。
3．平面连杆机构的运动分析
（1）速度瞬心法
在理论力学中已给出作平面运动的两个刚体的速度瞬心的概念，若把刚体视为构件就可以得到机械原理中瞬心的定义：相对作平面运动的两构件上瞬时相对速度等于零的点或者说绝对速度相等的点（即等速重合点）称为速度瞬心。又把绝对速度为零的瞬心称为绝对瞬心，不等于零的称为相对瞬心，并将用符号表示构件与构件的瞬心。
机构中速度瞬心的数目可以用下面公式计算：
（2-6）
考研机构哪个比较好 上式中：K──机构中瞬心数；
m──机构中构件（含机架）数。
机构中瞬心位置的确定：当两构件直接相联构成转动副其转动中心即为该两构件瞬心P12；当两构件构成移动副时，构件1相对于构件2的速度均平行于移动副导路，故瞬心P12必在垂直导路方向上的无穷远处；两构件以平面高副相联接时，当两构件作纯滚动，接触点相对速度为零，该接触点即为瞬心P12；若当两构件在接触的高副处既作相对滑动又作滚动，由于相对速度存在，其方向沿切线方向，则瞬心P12必位于过接触点的公法线（切线的垂线）上，具体在法线上那一点，尚需根据其他条件再作具体分析确定。
不直接构成运动副的两构件瞬心的位置确定方法──三心定理。所谓三心定理就是：三个作平面运动的构件的三个瞬心必在同一条直线上。
（2）相对运动图解法
1）同一构件上两点间的速度和加速度关系。
2）两构件上的重合点间仙速度和加速度关系。
首先搞清属于哪一类问题，逐步列出相应的速度、加速度矢量方程式，标出各矢量的大小和方向。当一矢量方程式中有两个未知量时即可用作图法求解。
3）比例尺
机构运动分析的图解法包括作机构位置图、速度及加速度矢量多边形，因此用到以下比例尺：
长度比例尺
速度比例尺
加速度比例尺
其含义是将一个物理量（长度、速度、加速度）用一定长度的线段在图上表示出来，不同于机械制图时所用的比例尺。
4）速度影像、加速度影像
当已知同一构件上两点的速度和加速度时，可利用“速度影像”和“加速度影像”很方便地求得该构件上其他任一点的速度和加速度。利用影像法求解时须注意以下两点：第一，每一个构件都与其速度图、加速度图存在影像关系，但整个机构与速度图和加速度图却无影像关系，即不同构件上的点之间不存在影像关系。第二，同一构件上速度图及加速度图上各点的角标字母的顺序必须与构件上对应点的角标字母的顺序一致。
5）综合法
对复杂机构Ⅲ级机构进行速度分析时，运用相对运动图解法由于未知数多于3个而无法求解，所以往往需要先利用速度瞬心法确定出某速度的方向，再用相对运动图解法求解。这是一种综合运用瞬心法和相对运动图解法的解题方法。
（3）解析法
用解析法对机构进行运动分析的关键是建立机构的位置方程式。建立机构位置方程式常用的方法有；矢量分析法、复数矢量法、矩阵法等。位置方程列出后，将其对时间求导一次、二次，即可求得机构的速度方程式和加速度方程式。方程的求解可归结为线性方程组和非线性方程组的求解，在计算机上很容易实现。
杆组法的理论依据为机构组成原理。其基本思路是将一个复杂的机构按照机构组成原理分解为一系列比较简单的单杆构件和基本杆组。在用计算机对机构进行运动分析时，就可以根据机构组成情况的不同，直接调用已编好的单杆构件和常见杆组运动分析的子程序，从而使主程序的编写大为简化。至于单杆构件和常见杆组运动分析的子程序已有比较完善、成熟的软件，无需使用者自己编写，读者可根据具体情况调用即可。
在用杆组法对机构进行分析时，位置分析是关键，在位置分析的基础上分别对时间求一阶、二阶导数就可得到速度和加速度分析的结果。在调用各杆组运动分析的子程序时，需特别注意：首先要根据机构的初始位置判断该杯组的装配形式，然后分析位置模式系数，给位置模式系数M赋值（十1或一l）。具体分析方法参见文献[1]的相应章节。
4．平面连杆机构的力分析和机械效率
（1） 作用在机械上的力
驱动力：凡是驱使机械运动的力，统称为驱动力。该力与其作用点的速度方向相同或夹角为锐角，常称驱动力为输入力，所作的功（正值）为输入功。
阻力：凡是阻碍机械运动的力，统称为阻力。该力与其作用点速度方向相反或成钝角，所做的功为负值。阻力又可分为有益阻力和有害阻力。所谓有益阻力是为了完成有益工作而必须克服的生产阻力，还可以称为有效阻力。所谓有害阻力是指机械在运转过程中所受到的非生产性无用阻力。应该说明的是摩擦力和重力，既可作为做正功的驱动力，有时又可作为做负功的阻力。
（2） 机械中的摩擦和总反力
1） 移动副的摩擦和总反力
图2-3 图2-4
如图2-3所示，移动副中摩擦力的大小为：
当外载荷一定时，移动副中摩擦力可简化为：
式中为当量摩擦系数。
常见移动副的接触形式及当量摩擦系数分别为：
(a) 平面接触：
(b) 槽面接触：（为半槽形角）
(c) 圆柱面接触：（的大小取决于两元素的接触情况）
如图2-1所示，总反力与正压力之间的夹角称为摩擦角。
或
总反力的作用线方向可根据以下两点确定：
(a) 与接触面公法线偏斜一摩擦角或；
(b) 与接触面公法线偏斜方向与构件1相对于构件2的速度方向相反。
2） 转动副的摩擦和总反力
如图2-4所示，轴成2对轴颈1的总摩擦力，其对轴颈产生的摩擦力矩为：
式中为当量摩擦系数， =（1~），，为轴半径。
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